5  结束语
    本文应用上面设计的控制算法对4WS车辆进行了基于TMS320F2812型DSP硬件在环仿真，车辆参数选为:m=1740kg;I= 3214kg.m2;a=1.058m;b=1.756m;K1=29000N/rad;K2=60000N/rad;同时为简便起见，截取速度u= 30m/s，结果如图7所示，结果表明横摆率跟踪控制的4WS车辆在高速范围的转向操控时其质心横摆率、侧偏角和侧向加速度响应相比两轮转向能够保持较好动态和稳态性能，同时采用CCS2000进行调试开发，周期短、成本低。因此，基于DSP的硬件控制系统在工业控制和汽车控制领域具有广阔前景。

图7     仿真结果