上电复位后，首先完成单片机的初始化，包括看门狗初始化，输出口定义，交叉开关配置，配置时钟寄存器，T0时钟控制器。C8051F040单片机资源丰富，但基于51内核(特殊功能寄存器只有128个)，其很多特殊功能寄存器便不能安排下，于是采用了分页机制。所以在配置不同的寄存器时，要先使用选择分页。单片机内使用中断方式产生PWM信号，定时单位设为0．01 ms，初始信号为周期16 ms，高电平时间1．5 ms，high0，high1分别控制速度控制波形和转角控制波形的高电平时间。当接收到启动信号后，P1．0，P1．1接收速度信号，P1．3，P1．4接收转角信号。

4 结 语
    本文设计了以C8051F040为控制核心的仿真平台，通过与上位机的通信，可以很好地满足机器人仿真驾驶的要求。系统采用上位机无线控制物理模型的方式，使得仿真驾驶更加安全可靠。该系统具有很好的拓展性，通过无线通信，可以增加更多的数据采集系统用以反馈信息给上位机，拓展了该平台的应用范围。如增加定位反馈系统，则上位机可以屏蔽物理模型的运动进行算法模拟及试验。在参数方面，可以增加高精度的测定反馈系统，通过与上位机保持实时的通信来满足更高的仿真要求。