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系统软件
系统软件设计主要基于CCS2.2 Code Composer Studio集成开发环境，主程序采用汇编语言编写，软件调试及仿真完成。控制板DSP软件流程框图如图5所示，系统软件主要实现双机间的通讯及故障判别并切换，并完成控制任务处理。包括主DSP软件及辅DSP软件两部分，其中任务控制处理功能部分是相同的，重点在于双机间的交互问题。
在双机交互的切换问题中，起主要作用的是通道的切换，当前打开的通道具有最高优先权，不管产生DSP切换的原因是什么，其最终的结果都将是当前只有一个通道是打开的，通道的切换可能是由主DSP程序主动控制而切换，或是控制逻辑本身的硬件原因，但是只有这个对应的打开通道的DSP能真正控制外部的输出，这即所谓的通道分用。切换依据如图5所示。
系统应用控制软件主要实现系统的具体的应用功能，主要由以下功能子程序组成：系统自检子程序、双机交互及故障判断切换子程序、控制应用功能子程序等。其中主DSP、辅DSP双机交互软件流程如图6a、图6b所示。
结语
双余度DSP系统在对控制器要求较高的场合具有很好的实用意义，其基于通道复用的硬件设计结构简单且易于实现，有效地解决了双机共同工作的权限问题。本设计中所提出的双余度DSP设计可以很方便地移植到其他的双余度系统中。
