3．2 CAN中断服务程序
    C8051F550的CAN支持的中断方式有状态中断和模块中断。状态中断方式是在报文成功传输或检测到CAN总线出错时发生的。模块中断也称消息中断。CAN控制器允许用户按需求配置消息对象成为中断源。通过设置消息控制寄存器的中断悬挂位可实现此功能。在CAN中断寄存器中以最高优先级来指向这些挂起的中断，而不考虑时序。状态中断有最高优先级，读取状态寄存器会自动清除状态中断值(8000h)。消息中断优先级是随消息编号的增加而减小。消息中断是由清除消息对象的INTPND位来清除的。中断服务流程图如图3所示。

4 结束语
    本系统的总线通信网络已实现三个节点与上位机的连调，系统软件采用结构化程序设计方案，使其具有较好的模块化和可移植性，对于不同的系统功能或不同的应用环境，可以方便地进行编程重组。
    本文设计的CAN总线通信网络中的主从智能节点经过试验调试，硬件电路工作正常，在总线数据采集系统中抗干扰能力强。软件部分实时性强，准确率高。从节点可以实时地将信息传送给主节点，以便主节点实时监控。整个节点通信系统工作稳定，可以满足现场环境要求。
    在设计过程中，认识到目前基于CAN2．0B协议的CAN控制器无法为实时和非实时性数据动态分配优先权，基于事件触发模式的访问机制无法满足众多节点的实时访问。

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