3 行走试验
    通过在主控芯片中的步态规划，双足机器人在行走过程中的重心投影一直在支撑区域以内，试验在平整地面上进行，用7．4V的锂电池给双足机器人提供动力，机器人独立于上位机，用红外遥控器控制他的行为。在行走实验中，机器人收到指令后执行的一系列动作如下：
    (1)双腿弯曲，降低重心到一定高度；
    (2)身体左倾，重心投影移到左脚，抬右腿；
    (3)右腿前伸，沿设定轨迹着地；
    (4)身体右倾，将重心投影转移到右脚；
    (5)检测最近收到的指令，若为停止命令，则以右腿为支撑腿，收左腿，回到直立状态，否则执行下一个的动作；
    (6)左腿前伸，沿设定轨迹着地；
    (7)身体左倾，将重心投影转移到左脚上；
    (8)检测最近收到的指令，若为停止命令，则以左腿为支撑腿，收右腿，回到立正状态，否则执行第3个的动作。
    行走时各杆件运动的速度和加速度不能太大，运动速度会比较慢。经过多次试验和研究发现，如果摆动腿移动得太慢，会增加单腿支撑的时间，若摆动腿移动得过快，会增加对身体的作用力，使机器人稳定性变差，比较容易摔倒；在双腿支撑期，质心投影由一只脚上转移到另一只脚上，为了不让两脚相对地面滑动，必须较好地保持两脚的相对位置和相对姿态不变，因此在这一过程中各个关节也不能转得太快，而且摆动脚着地时会受到地面的冲击力，使机器人的身体有些晃动，双腿支撑期稍微长一些能起到缓冲作用。经过多次调整和试验，发现在取双腿支撑期2．5s、单腿支撑期1．5s时，可以得到比较稳定的前向行走。

 

4 结束语
    本文根据研究双足机器人行走的需要，选择大扭矩舵机作为各关节的驱动电机，设计实现了十自由度的小型双足机器人：以TI公司TMS320F2812 DSP作为主控芯片，为方便程序的调试，采用了JZ864微功率无线数据传输模块来传递上位机与机器人之间的信息。选择触力传感器FSSl500NST、微机械陀螺仪ADXRSl50来分别测量脚底板和地面接触信息以及躯干的角速度，采用了红外遥控的方式来控制机器人的行为，最后设计出机器人的整体控制系统并实现了稳定行走。