1 总体方案设计
    远程机器人控制系统由机器人智能控制模块、机器人监视模块、以及远程控制模块等三部分构成。其工作过程为远端PC机向机器人控制器发送控制命令，处理器接收到来自远端的命令，发送到控制器，控制器控制机器人运动；机器人监视系统，通过视频摄像头抓取现场图像，传送到远端，在远端PC上显示现场图像。其整体结构框图如图l所示。

    (1) 机器人智能控制模块：该部分是系统的核心。采用嵌入式系统设计，能够自动运行、处理数据，通过RS485总线管理和控制机器人监视模块。并且控制器通过GPRS模块，实现机器人智能控制模块与外部网络的通讯，使用户可以通过短信和互联网等方式实现机器人智能控制模块的远程控制，同时，控制器还通过键盘和显示屏为用户提供人机界面，方便用户实现本地控制。
    (2) 机器人监视模块：机器人监视模块通过单片机组成若干小的控制系统控制各驱动单元，并通过统一的控制总线将这些小的控制系统组成网络，连接到机器人智能控制模块，受机器人智能控制模块控制。

2 系统硬件设计
2．1 硬件系统结构
    本文选用三星公司S3C4480芯片作为控制器的中心控制模块，负责和GPRS通信模块、机器人监视模块、数据存储、键盘、显示屏等模块进行通讯以及系统的数据采集和处理。主要分为两个部分：即机器人智能控制模块和机器人监视模块。
2．2 机器人智能控制模块的硬件设计
    控制器的电路设计部分主要分为如下几个模块：
    (1)ARM处理器S3C4480的外围电路模块：包括电源管理、键盘、显示屏以及SDRAM、Flash等数据及程序存储设备。
    (2)GPRS通信模块及其外围电路设计：GPRS模块用于实现远程用户与控制终端的数据传送，本文选用了西门子公司的MC35I模块。其外围电路设计主要完成了MC35模块的供电部分，数据传送、模块启动和关闭及工作模式指示等部分的电路设计。
    (3)串口扩展：GPRS modem拨号上网需要处理器为其提供完整的9线串口，而S3C4480只提供了3线串口。因此本文通过外接双通道的通用异步收发器STl6C2550扩展了完整的9线串口扩展。
    (4)RS485转换器：通过TI公司的RS485接口芯片75LBC184，实现了S3C4480(单片机)串行口的TTL电平与RS485电平之间的转换，该芯片的输入阻抗为RS485标准输入阻抗的2倍(≥24kΩ)，故可以在总线上连接64个节点。
2．2．1 ARM处理器的外围电路设计
2．2．1．1 开发板资源的使用
    开发板提供了丰富的外部资源，下面对除了电源、时钟源、复位电路等必要配置外，系统使用到的部分资源作简要介绍：
    外部存储器配置：2M Bytes Flash、8M Bytes SDRAM，为系统数据、程序和操作系统内核的存储和运行提供存储空间。
    扩展网口：10M网口，RTL8019AS，该部分用于从PC机上下载操作系统内核和应用程序。
    LCD接口(带LCD显示屏)：320X240，STN，16级灰度，最大可接640×480256色。
    键盘：键盘和LCD接口用于为用户提供本地控制的人机交互界面。
    串口：两个标准RS232接口。用于和PC机连接，通过超级终端进行系统调试。
    JTAG接口：利用JTAG仿真器町以通过JTAG边界扫描口进行在线仿真。目前JTAG有两种标准，即14针接口和20针接口，开发板采用的是标准14针JTAG接口，支持ARM7个系列处理器，支持STD，并口连接，支持网络调试功能。
2．2．1．2 系统存储器的分配