4.2软件设计

　　4.2.1初始化CAN模块

　　CAN模块的初始化包括初始化位时间和初始化邮箱。

　　初始化位时间可按如下步骤进行（如图3所示）：

　　（1）在MCR寄存器中设置改变配置请求位：CANMCR=1000H;

　　（2）配置BCR寄存器：CANBCR2=0000H; CANBCR1=0157H;

　　（3）请求正常模式：CANMCR=0000H;

　　初始化邮箱可以按照如下步骤配置邮箱（如图4所示）：

　　（1）禁止邮箱写0到CANMDER：CANMDER=0000H;

　　（2）在CANMCR中设置改变数据域请求：CANMCR=0100H;

　　（3）改变邮箱内容：数据可以只在发送邮箱中设置;

　　（4）返回正常模式：CANMCR=0000H;

　　（5）使能邮箱：CANMDER=0004H;

　　4.2.2 发送消息

　　为了实现CAN模块的消息发送，需要按照以下步骤配置发送过程：

　　（1）对发送邮箱进行初始化

　　禁止邮箱对CANMDER写0：CANMDER=0000H;

　　在CANMCR中设置改变数据域请求：CANMCR=0100H;

　　对发送邮箱设置消息ID: CANMSGIDnH=0E00H;CANMSGIDnL=000FH;

　　设置消息控制域,即对CANMSGCTRLn进行写操作: CANMSGCTRLn=0008H;

　　创建消息并写到CANMBXnA、CANMBXnB、CANMBXnC和CANMBXnD中：

　　CANMBXnA=0ABCDH;CANMBXnB=0123H;CANMBXnC=0EF32H;

CANMBXnD=6789H;

　　重新设置CANMCR的第8位，请求正常操作：CANMCR=0000H;

　　允许邮箱对CANMDER寄存器进行写操作：CANMDER=0004H;

　　（2）设置TCR寄存器的TRS位，请求发送消息：TCR=0010H;

　　（3）等待发送确认（TCR寄存器的TA=1）;

　　（4）重新设置TA和发送标志：TCR=1000H;

　　4.2.3 接收消息应用CAN模块接收外界消息时，需要对CAN控制器进行如下设置：

　　（1）设置局部接收屏蔽寄存器。 LAM1H=8000H;

　　（2）设置邮箱标识符和控制。

　　禁止邮箱对MDER写0：CANMDER=0000H;

　　写MCR寄存器申请改变数据域请求：CANMCR=0100H;

　　对发送邮箱设置消息ID: CANMSGIDnH=0E00H;CANMSGIDnL=000EH;

　　设置消息控制域：CANMSGCTRLn=0008H;

　　重置MCR第8位，请求正常操作：CANMCR=0000H;

　　允许邮箱写MDER寄存器：CANMDER=0044H;

　　（3）等待接收确认和CANIFR的邮箱中断标志。

　　（4）重置RMP和接收标志，必须对RMP写1: CANRCR=0040H;

5.结论

　　本文作者的创新点是：在工业控制领域中，往往是由一台主机控制多台从机，上位机和下位机的远距离通信通过串行通信实现。本设计综合实现了PC主机与DSP从机的RS-485远距离通信接口和DSP从机与CAN现场总线的数据传输接口设计，同时具备主从机的远距离通信和CAN现场总线设备的实时通信功能，具有广泛的应用前景。在设计中充分发挥了DSP的CAN模块和SCI模块的作用,使得接口设计简单，工作更加可靠。