3 高低速CAN网关的软件设计
    网关软件设计部分主要实现的功能是各节点的数据收发，特别是网关可以实现高低速网络数据的转换。对实时性要求不高的车灯控制和车窗控制电路采用低速CAN网络，波特率为125 kbps；对实时性要求较高的ABS系统和EPS系统等采用高速CAN网络，波特率为500 kbps。
    CAN初始化程序如下：

   
    为了降低网络资源的占用率，提高网络通信实时性性能，在高低速CAN网络之间除了必要的通信外，各自的报文是相互独立传输的。这就需要使用CAN中的标识符通过验收过滤器进行报文过滤，可以通过对过滤器寄存器的设置实现这一功能。CANO与CAN4寄存器的验收寄存器与屏蔽寄存器的设置如下：

   
    由于传输速率不同，高低速CAN网络之间的数据传输是不同的。当高速CAN网络数据向低速CAN传输时，生需要加入软缓存暂时存储；当低速CAN网络数据向高速CAN网路数传输时，可直接传输。通信流程如图4所示。

结 语
    采用CAN总线技术的EPS控制系统不仪可以减少传感器数量、降低成本、实现数据共享，同时还可以提高EPS的性能。本方案是针对国家自然基金资助项目“基于广义集成的汽车底盘系统控制方法与关键技术研究”提出的改进方案，实验证明采用CAN网络的EPS控制系统实时性好、可靠性高，运行情况良好。