SJAl000寄存器初始化，首先要将其模式寄存器(MOD)复位模式位置为l，再通过时钟分频寄存器(CDR)选择PeliCAN工作模式，同时关闭时钟输出(CLOCKOUT)；通过中断允许寄存器(IER)开启发送中断、溢出中断和错误警告中断；向接收屏蔽寄存器(AMR)和接收代码(ACR)寄存器赋初值；通过总线定时寄存器0 (BTR0)和总线定时寄存器1(BTRl)设置波特率；为输出控制寄存器(OCR)赋初值；通过接收缓冲器起始地址寄存器(RBSA)来设置接收缓冲器 FIF0的起始地址；清除发送错误计数寄存器(TXERR)；清除错误代码捕捉寄存器(ECC)，最后再次选择方式寄存器(MOD)，设置单滤波，并返回工作状态。

4．2 RS232报文发送

AT89C52内含一组全双工串行传输界面，可同时接收或传输外部数据，其信号为TTL电平。由于与标准的RS232界面不兼容，须加电平准转换IC才可与RS232相连。AT89C52串行发送及接收数据均是通过特殊功能暂存器SBUF完成，在设定通讯协议模式后，通过指令“MOV SUBF,A”就可将存储在SBUF暂存器内的数据由引脚TXD串行传输。

4．3 RS232报文接收

AT89C52串行传输控制暂存器是由特殊控制暂存器SCON控制，SCON设定串行传输工作模式，发送接收时其第9位及发送接收时中断指示工作。通过指令“MOV A,SBUF”则将外界串行信号经由RXD引脚读入，并转换成并列数据存入暂存器A。

4．4 CAN报文发送

根据CAN协议，报文传输是由独立CAN控制器SJAl000完成。主控制器必须将要发送的数据按特定格式组合成一帧报文传输到发送缓冲器，将命令寄存器中的“发送请求”置1，然后启动SJAl000发送即可。

4．5 CAN报文接收

CAN报文接收子程序负责节点的报文接收和其他情况的处理。接收子程序在结构上要比发送子程序复杂一些，因为在接收报文时，要对同处理诸如总线关闭、错误报警、接收溢出等情况。SJAl000报文接收和发送有两种方式：中断方式和查询方式。查询方式应禁止接收中断使能，而中断方式一般用于实时性要求较高的情况。

在中断方式下，如果SJAl000已接收一个报文，而且报文通过验收滤波器并存入接收FIFO，则产生一个接收中断。因此主控制器立刻工作，将收到的报文发送到报文存储器中，再通过置位命令寄存器的相应标志“RRB”发送一个释放接收缓冲器命令。接收 FIF0里的更多报文将产生一个新的接收中断，因此不能将所有接收FIF0中的有效信息在一个中断周期内读出。接收缓冲器释放后，SJAl000会检查状态寄存器中接收缓冲器状态(RBS)是否有更多报文，所有有效信息都将循环读出。

5 结语

本系统设计采用SJAl000作为CAN独立控制器，以CAN／RS232智能电平转换器为实例，论述了CAN总线与单片机之间的接口连接，对CAN总线的实际应用具有一定的参考价值。