4 ZigBee定位系统实验结果及分析
    实验区域描述：本实验在教学楼五楼实验室进行：长×宽＝8．13 m×8．10 m，在本次实验中使用6个参考节点和1个定位节点，各参考节点坐标设置如图4所示。参考节点旁边的数字为节点编号，6个参考节点(黑色的为参考节点)坐标依次为(单位为m)：1(8．00，8．00)，99(12．00，8．00)，101(16．00，8．00)，10(8．00，16．00)，16(12．00，16．00)，98(16．00，16．00)。
    表l为本次实验所测的数据，(x，y)为定位节点的实际所处位置的坐标，(x1，y1)为上位机GUI软件所测的定位节点坐标数据。一共测得21组数据，如表1所示。

    以上所测得的数据除个别误差较大外，如第11，14，16，17组数据；其他的都比较接近节点的真实位置。误差的来源较多，比如定位节点靠近墙壁时误差会比较大，定位节点天线的朝向对误差的大小也有较大影响。
    图5是根据相关通信协议编写的上位机无线定位软件ZWS_lum的界面，黑色的点代表参考节点，白色的点代表定位节点。当定位节点靠近或远离参考节点时，在程序中可以清楚的看到相应的定位效果。

    该软件不仅可以显示实际的组网信息，而且还可以：对于参考节点，显示其X、Y坐标，并可以修改在平面区域的X、Y坐标，然后刷新到该拓扑图上，这样可以根据实际定位区域的需要来布置参考节点；对于定位节点，可以显示其在平面区域的实时位置信息，表1中的坐标(x1,y1)信息就是通过该软件获取得到的。该信息每隔5 s更新一次，另外还可以通过该界面查看定位节点配置参数信息。

5 结束语
    CC2430／2431是一款针对无线传感器网络ZigBee／IEEE802．15．4的片上系统(SoC)解决方案，其硬件定位引擎具有硬件设备要求低、定位精度高的特点，很好地满足了市场需求。采用该方式组网建立室内定位系统可达到1～2 m之内的定位精度。通过合理布设参考节点，该系统可应用在楼内、地下、隧道等场，所实现高精度室内定位，因此，可以预见，基于ZigBee的无线定位技术在未来将会有很好的发展及应用。