SJA1000是一种独立控制器，是PHILIPS公司的PCA82C200的替代产品。他增加了一种新的工作模式(PeliCAN)，这种模式支持具有很多新特点的CAN 2.0B协议。SJA1000主要具有如下特点：

(1)与PCA82C200独立CAN控制引脚和电气兼容；

(2)仍然具有PCA82C200模式(即默认的BasicCAN模式)；

(3)扩展的接收缓冲器(64 B FIFO)；

(4)同时支持11位和29位标识符且与CAN 2.0B兼容；

(5)位速率可达1 Mb／s；

(6)具有详细位号(bit position)的仲裁丢失中断；

(7)只听模式(无确认、无激活的出错标志)；

(8)可编程的CAN输出驱动器配置；

(9)可以和不同处理器接口。

2.2 TJA1050特性

TJA1050是PHILIPS公司生产的，用以替代PCA82C250的高速总线收发器。该器件提供了CAN控制器与物理总线之间的接口以及对CAN总线的差动发送和接收功能。TJA1050的主要特性如下：

(1)与ISO11898标准完全兼容；

(2)总线与电源及地之间的短路保护；

(3)优化了输出信号CANH和CANL之间的耦合，大大降低了信号的电磁辐射；

(4)具有强电磁干扰下，宽工模范围的差动接收能力；

(5)未上电节点不会干扰总线(对此类节点性能做了优化)；

(6)总线至少可连接110个节点。

3 CAN节点硬件电路设计

3.1 CAN节点硬件电路设计的原理

图2为硬件电路设计的原理框图。其中主控制器选用ATMEL公司的ATmega128单片机，总线收发器为TJA1050。其中ATmega128为ATMEL公司生产的基于RISC结构的高性能低功耗的新一代8位单片机，其主要功能如下：

(1)具有先进的RISC结构，具有预取指令功能，大多数指令可在一个时钟周期内完成；

(2)内置128 kB可擦写10 000次以上的可编程FLASH；

(3)具有独立锁定位，可选择的启动代码区具有多重密码保护锁死功能；

(4)内置模拟比较器，具有8路10位ADC，I／O口可做AD转换用；

(5)内部有标定的RC振荡器，同时具有独立片内震荡器的可编程看门狗定时器；

(6)6种睡眠模式：空闲模式、ADC噪声抑制模式、省电模式、掉电模式、Standby模式以及扩展的Standby模式；

(7)有2个异步串行通讯口UART，不占用定时器和SPI传输功能；

(8)具有多个片内／外中断源。

3.2 节点硬件设计的部分说明

(1)SJA1000选用PeliCAN模式，与微控制器连接后，其片选地址即操作SAJ1000内部寄存器的基址用户可以自行设定。

(2)TJA1050采用了最新的EMC技术，比PCA82C250／251的抗电磁干扰能力提高了20 dB。引脚S用于选定TJA1050的工作模式。有两种工作模式可以选择：如果引脚S接地，则TJA1050进入高速模式。当S端悬空时，其默认工作模式也是高速模式。高速模式是TJA1050的正常工作模式，也是我们所选用的模式。如果引脚S接高电平，则TJA1050进入静音模式，该模式可防止由于CAN控制器失控而造成的网络阻塞，同时由于TJA1050支持的CAN信号有良好的对称性，所以不像前代产品需要专门的斜率控制模式。

(3)在CAN控制器和总线驱动器的物理输出输入线路中，可根据情况适当加入保护电路，以增加数据传输的稳定性。