直接转矩控制需要实测电磁转矩Te作为反馈量，一般采用计算法。电磁转矩具有多种不同的表达式，可以采用定子电流、转子电流、定子磁链、转子磁链中的任意2个参数来获得电磁转矩。在直接转矩控制中，通常采用如下的公式计算Te：
           （2）
    其中，Pn为电机的极对数。
    在Matlab/Simulink中建立磁链与转矩观测的模型，如图5所示。

图5 定子磁链与转矩观测模型

    4.3 速度估计

    基于模型参考自适应系统（Model Reference Adaptive System，MRAS）的转速辨识实现较为方便，且具有对转子电阻变化的完全不敏感性，电机参数变化对转速估算的影响也较小。转子磁链的电压模型与电机转速无关，而转子磁链的电流模型与电机转速有关，因此选择转子磁链的电压模型作为参考模型，而选择转子磁链的电流模型作为可调模型[7]。

    由于在磁链观测中已经估算出定子磁链，因此参考模型可以用定子磁链表示：

                      （3）

    其中，为转子磁链，Lm为定转子互感， Lr为转子电感，为定子瞬时电感， Ls为定子电感。
    可调模型为：

             （4）

    其中Tr=Lr/Rr为转子时间常数，Rr为转子电阻，为转子角速度。

 
图6 利用转子磁链估计转速的MRAS方案