3 系统参数的优化设计
    采用改进型重复控制完整系统框图如图7所示。它以直接重复控制为原型，采用改进型内模，同时加入电感电流负反馈内环的结构。

    图7中各参数参考传统重复控制器命名，忽略干扰，完整系统的闭环系统输入到误差的传递函数为：

  
    设计方法同传统重复控制，即：
    (1)确定一个周期内的采样次数，决定N；
    (2)为简单起见，选取Q(z)=0．95；
    (3)对逆变器进行建模，适当选取电感电流负反馈系数Ki，建立等效逆变器模型GPC；
    (4)设计能产生同GPC对消的补偿器S(z)，满足稳定性要求式(5)。由于谐振峰值已经降低，无需设计Notch滤波器，而S(z)在设计时截止频率可以提高，可以看出S可以提供更快的高频衰减；
    (5)根据S(z)和GPC(z)所产生的相移，设计相位补偿zk；
    (6)调整开环增益Kr以获得最佳控制效果。

4 结 语
    由于重复控制本身具有占用过多数据存储空间的缺点，在此提出这种内模改善策略，使得重复控制和其他高级控制相结合使用更加方便。结合电流内环控制原理，在 SPWM逆变器控制中加入电流内环，它不同于嵌入式改进型重复控制算法，直接将重复控制作为PID的从控制，而是通过电流内环来改善系统的稳定性。