随着信息产业的高速发展，UPS作为一种恒频、恒压、纯净、高质量的电源，已经成为许多重要用电场合必备的辅助电源。UPS系统的核心是正弦波逆变器，它的调节指令是周期性的正弦波。传统的PID控制并不能获得良好的控制效果。重复控制方法的提出解决了这一问题。

1 传统重复控制
    内模原理指在一个闭环系统中，如果受控系统本身是稳定的，并且开环传递函数包含外部输入的数学模型，那么系统的稳态误差为零。对于一个周期为T的输入信号或干扰信号，有：

    模型如图1所示。将该模型串联插入控制对象传递函数的主通道；如图2所示，就可以构成一个以T为周期输入的没有稳态误差的系统。

2 改进型重复控制器
    由于正弦波逆变器闭环参考输入是正弦波，不仅具有周期性，还具有半周期的负对称性，其控制原理图如图4所示。