unsigned char can_send（MSG_STRUCT smsg）

　　｛

　　unsigned char v;

　　int i;

　　v=＊（unsigned char＊）（BASE_CAN + 2）;

　　if（ v &0x08） /＊判断是否可以发送数据＊/

　　｛ v=smsg.id>>3; /＊标识符送识别码寄存器＊/

　　＊（unsigned char＊）（BASE_CAN + 10） = v;

　　v=＊（unsigned char＊）（BASE_CAN + 10）;

　　v=smsg.id & 7; /＊识别码0-2位、RTR、DLC＊/

　　v<<=5;

　　v+=smsg.dlen;

　　＊（unsigned char＊）（BASE_CAN + 11） = v;

　　for（i=0;i 

　　｛ ＊（unsigned char＊）（BASE_CAN + 12+i） = smsg.data[i]; ｝

　　＊（unsigned char＊）（BASE_CAN + 1） = 0x01;

　　return（1）;

　　｝

　　else

　　｛ return（0）;｝

　　｝

　　c.报文接收部分
　　

　　unsigned char can_receive（）

　　｛

　　MSG_STRUCT rmsg;

　　int i;

　　unsigned char buf1,buf2;

　　while（（＊（unsigned char＊）（BASE_CAN + 2）） & 0x01）/＊判断是否有可接收信息＊/

　　｛buf1 = ＊（unsigned char＊）（BASE_CAN + 20）; /＊将一帧信息取出＊/

　　buf2 = ＊（unsigned char＊）（BASE_CAN + 21）;

　　rmsg.dlen = buf2 & 0x0f; /＊数据长度＊/

　　for（i=0; i< rmsg.dlen; i++） /＊取出数据＊/

　　｛rmsg.data[i]=＊（unsigned char＊）（BASE_CAN + 22 + i）; ｝

　　＊（unsigned char＊）（BASE_CAN + 1） = 0x04; /＊释放接收缓冲器＊/

　　rmsg.rtr = （buf2 >> 4） & 0x01; /＊远程帧＊/

　　rmsg.id = buf1; /＊取出报文标识符＊/

　　rmsg.id <<= 3;

　　rmsg.id |= （buf2 >> 5） & 0x06;

　　switch （rmsg.id） /＊按标识符转入不同的数据处理程序＊/

　　case ……

　　｛……

　　……｝

　　break;

　　case ……

　　｝

　　｝

5. 结束语

　　本文的创新点在于：将现场总线引入到集散控制系统中，克服了传统的串行通讯集散控制系统的实时性不强，通讯可靠性差的问题。所给出的CAN智能节点已应用于某发电厂的集散控制系统中，经过一年多的运行情况发现该设计方案具有较好的可靠性、实时性和灵活性。CAN智能节点不仅可以应用于集散控制系统，还可以用于其它分布式控制系统。