软件设计

       本开发装置的核心原理是用驱动/制动模拟控制器来模拟制动器，将目标开发的ABS控制器对制动器的干预，即通过控制各个电磁阀实现加压、减压、保压等动作，转化为对驱动/制动模拟控制器发送相应的控制信息。驱动/制动模拟控制器根据ABS控制器发来的控制信息，模拟制动器的加压、减压、保压等动作来对齿圈电机进行调速、ABS控制器通过齿圈的转速传感器来获得轮速信号，进而继续ABS制动控制，从而达到检测ABS制动器控制软件的目的。

       另外，在软件设计中还考虑到了不同路面的影响，即在不同附着系数的路面上制动时，驱动/制动模拟控制器通过模拟制动器的动作而反映到齿圈电机转速上的变化也不同，在本设计中驱动/制动模拟控制器能够模拟出高附着路面、低附着路面、附着系数突变路面（即对开路面）和附着系数分离路面（即对接路面）四种路面上的制动情况。

       根据上述的软件设计，下面简单说明本开发装置的工作过程和对ABS控制器的验证。

       （1）将目标开发的ABS控制器接入系统并上电，驱动/制动模拟控制器便实时对CAN总线上的数据包进行分析处理，当接收到GUI软件的速度设定和调整命令，驱动/制动模拟控制器则根据相应设定令齿圈电机稳定在某一转速下旋转，ABS控制器此时应实时计算出轮速、轮加减速度等多种参量，并发送到CAN总线上。GUI界面将这些信息以作图等方式打印到屏幕上，从而可以实时观测到ABS控制器的各种计算是否准确。

       （2）通过GUI界面选择一种路面并发出制动命令，驱动/制动模拟控制器首先是模拟常规制动，以某一固定减速度对齿圈电机进行制动，此时，ABS控制器应通过检测齿圈转速传感器信号而判断需要进入ABS制动干预，从而向CAN总线上发送相应的控制信息，驱动/制动电机根据这些控制信息模拟制动器的动作而对齿圈电机进行调速，通过对齿圈的转速变化和LED指示灯的观察，以及观测GUI界面上获取得到的ABS控制器的各种计算结果，包括轮速曲线、电磁阀状态等，可以验证ABS控制器的控制流程是否正确。

结语

        本文基于高性能的16位单片机XC164CS和高精度的D/A转换芯片AD5336，成功设计并开发出了能够模拟车辆制动时的轮速变化的驱动/制动模拟控制器，利用电机驱动齿圈的方式模拟车轮运转，利用简单的LED指示灯表示各种电磁阀状态和ABS电机状态，能够验证目标开发的ABS控制器的大部分控制功能，对于新开发的ABS控制器，只需对其控制软件进行适应于本开发装置操作的适量修改，而无需整车或制动器的参与，也无需进行大量的道路实验，从而大大降低了ABS开发成本，也极大的缩短了ABS开发周期。