一。引言
机器人研究是自动化领域最复杂。最具挑战性的课题，它集机械。电子。计算机。材料。传感器。控制技术等多门学科于一体，是多学科高技术成果的集中体现。而仿人步行机器人技术的研究更是处于机器人课题研究的前沿，它在一定程度上代表了一个国家的高科技发展水平。运动控制系统是机器人控制技术的核心，也是机器人研究领域的关键技术之一，在机器人控制中具有举足轻重的地位，因此，各研究机构都把对机器人运动控制系统的研究作为首要任务。
动作协调。具有一定智能。能实现无线实时行走已经成为当今机器人发展的主题。随着以电子计算机和数字电子技术为代表的现代高技术的不断发展，特别是以DSP为代表的高速数字信号处理器和大规模可编程逻辑器件(以CPLD和FPGA为代表)的广泛应用，机器人运动控制系统也从以前单一的结构和简单的功能向着结构化。标准化。模块化和高度集成化的方向发展，采用开放式体系结构已经成为该技术发展的一种必然趋势。本文作者正是顺应这一趋势，设计出一种多功能分布式仿人机器人运动控制系统。
二。控制对象与要求
我们以国防科技大学机电工程与自动化学院机器人教研室最新研制的新一代仿人步行机器人为研究对象(其外形如图1所示)。该机器人高约1.55m,重约65kg,使用电池供电，无需外接电源和控制信号线，可以实现无缆行走，还可以完成人的腿部。手部和头部的一些基本动作，已经初步具备了人类的外形特征。这台新型仿人机器人一共具有36个自由度(如图2所示),其中上肢12个，下肢12个，头部2个，手部10个；下肢各个关节有位置传感器，足部有多维力/力矩传感器；具有视觉传感。语音控制系统以及无线遥控模块；整个控制系统。电源集成在机器人本体上。为了使之真正具有“仿人”的特点，控制系统必须能够完成包括运动控制与规划。视觉感知处理。语音识别和其它环境感知在内的多种功能。其中，运动控制是整个控制系统的关键，它必须能够满足以下要求：(1)系统集成度高。体积孝重量轻。功率大。效率高和机载化。

(2)各个模块之间的连接简洁，便于安装和维护。
(3)控制器应具有良好的动态响应和跟随特性，稳态误差和静态误差校
(4)系统集成在机器人本体上，电磁干扰较强，必须具有较强的抗干扰能力。
(5)各部分的数据交换必须实时有效和准确可靠。
三。动控制系统设计
根据以上要求，我们设计了一种基于CAN现场总线的新型控制结构。整个控制系统采用集中管理分散控制的方式，按照控制系统的结构和功能划分为三层：组织层。协调层。执行层。其中，组织层由机器人本体外的一台工作站组成，主要负责实现人机交互。无线通讯。语音。视觉以及宏指令生成等功能，属于智能控制范畴，本文不做深入探讨；协调层和执行层都集成在机器人本体上，完成具体的控制任务，属于物理控制范畴，是我们通常意义上的控制系统，其具体结构如图3所示。1.主控计算机模块主控计算机要求体积孝运算速度快，通常采用小板工业控制计算机，同时配备液晶显示器和自制专用功能键盘，主要完成在线运动规划。动作级运动控制。语音交互控制。视觉导引控制以及人机交互等功能。它接受本地传感器的信息，根据一定的控制算法和任务要求，实时生成关节轴系的任务规划数据并通过数据传输总线送至各底层运动控制器。

2.通信模块

主控计算机和各控制器之间采用CAN总线进行通信。CAN(Controller Area Network)总线是应用最为广泛的一种现场总线，也是目前为止唯一有国际标准的现场总线。相对于一般通信总线，它的数据通信具有突出的可靠性。实时性和灵活性。其特点主要有：
(1)CAN总线为多主方式，网络上任一节点均可在任意时刻向其它节点发送数据。
(2)CAN总线上的节点可以通过标识符分成不同的优先级，满足不同的实时要求。
(3)CAN总线采用非破坏的总线仲裁技术，低优先级节点不影响高优先级节点的发送。
(4)CAN总线节点在40m内通信速率最高可达1MBPS。
(5)CAN总线上的节点数在标准帧格式下可达到110个，扩展帧格式下几乎不受限制。
(6)报文采用短帧格式，传输时间短，出错率极低。
(7)CAN总线通信介质可选用双绞线，其结构灵活，连接方便。
CAN总线的以上特点使之十分适用于机器人控制，鉴于此，本文选用CAN总线作为机器人控制系统的通信工具。具体连接方式为：主控计算机通过CAN总线接口卡连接到总线上，各运动控制器也都通过总线收发器挂接到总线上，而且可以根据实际情况增减数目。由于CAN总线只用两根线进行通信，大大降低了系统连线的复杂程度，同时增强了系统的可靠性能。