本文还将提出的低频信号注入法与电压模型法相结合，转速低于1Hz时采用低频信号注入法，反之采用电压模型法。图6为带60%额定负载，在两种方法之间切换时的异步电机加减速仿真波形。从图中可以看出该方法具有良好的动态及稳态性能，可实现异步电机的宽范围准确调速。

图6 60%额定负载，参考转速0.1Hz->10Hz->0.1Hz

5 实验结果

　　本文对提出的低频信号注入法进行了实验验证。实验采用基于DSP TMS320C31的实验平台，所用电机参数及注入信号与仿真中一致。

图7 空载，参考转速0.3Hz

　　图7为异步电机0.3hz下空载运行时的稳态波形。从图中可以看出，估计转速和实际转速稳态误差较小，仅有较小脉动。

图8 空载，参考转速突变 -0.3Hz->0.3Hz

　　图8为异步电机极低速空载运行时突然由反转到正转的实验波形。从图中可以看出，参考转速突变后，实际转速能够较快恢复稳定，且稳态误差较小。

6 结论

　　本文提出了一种基于低频信号注入法的极低速异步电机无速度传感器矢量控制方法。经过理论分析及仿真和实验验证，本文提出的方法可获得良好的极低速段异步电机控制性能。该方法仅利用异步电机的基波模型，不依赖各种非理想特性，所以不受异步电机结构影响，具有普遍的适用性。此外，该方法所需低频响应信号容易分离，而且对电机参数具有较强的鲁棒性，无须进行复杂的信号分离和参数估计，使得控制算法和系统结构相对简单。