由于对异步电机参数具有较好的鲁棒性，本文提出的方法很好地消除了参数变化对极低速性能的影响。同时，由于无需进行参数估计，控制算法和系统结构都得到大大简化。

4 仿真结果

　　本文对提出的低频信号注入法进行了仿真，所用的电机参数如表1所示。

　　根据电机参数，令注入的低频d轴定子电流信号的频率为25Hz，幅值为0.6倍额定d轴定子电流。

　　表1 异步电机参数

图3 空载，参考转速突变0.3Hz->-0.3Hz

图4 60%额定负载，参考转速突变0.1Hz->-0.1Hz

　　图3为异步电机0.3Hz空载运行时突然由正转变为反转的仿真波形。

　　图4为异步电机0.1Hz带60%额定负载运行时突然由正转变为反转的仿真波形。从图3、图4中可以看出，不管是否带载，转速突变后系统都能够很快恢复稳定，且稳态误差较小。

图5 参考转速0.1Hz，负载突变0->60%Tn

　　图5为异步电机0.1hz运行时由空载突变到带60%额定负载的仿真波形。从图中可以看出，负载突变后系统能够很快恢复稳定，且稳态误差较小。