图6 闭环控制仿真图

图7 闭环控制仿真结果

图8 开环控制仿真结果

　　4.2 3种控制系统之间的切削性能误差分析

　　从以上3种控制的仿真结果图可以大致对它们的加工切削性能误差进行分析。首先，MRAC系统的误差可大致求得：

　　闭环控制系统的误差可求得：

　　开环控制系统的误差可求得：

　　式中：E（X）和E（S）分别表示误差的上下偏差。

　　通过比较，可以发现MRAC系统误差最小，所以MRAC比传统闭环和开环系统更能使车床在加工中保持良好的切削性能。

5 结束语

　　通过MATLAB/SIMULINK仿真和实验证明，MRAC能够使数控机床切削加工性能一直处于良好的稳定状态，鉴于此，也可以让MRAC应用于其它自动化设备。需要注意的是常规的MRAC只能适用于最小相位系统，而加工过程在一定采样条件下可能是非最小相位系统，具有不稳定逆零点，此时需要采用修正的MRAC方案。