2 硬件电路设计

2．1 RS-485接口电路设计
    RS-485接口电路见图3所示。该电路主要由光耦和RS-485芯片组成，光耦能排除由于共地而可能串入的干扰。RS-485芯片采用MAX 491，其作用是实现RS-485串口传输的电气标准。图中MAX491的2个有效电平相反的引脚——接收、驱动器允许脚接在了一起，即使得RS-485工作在半双工方式。

2．2 CAN节点电路设计
    系统各节点采用89C51单片机作为微处理器，选用SJA1000作为CAN控制器，并使用CAN控制器接口芯片82C250。为进一步提高抗干扰能力，在两个CAN器件之间使用了由高速隔离器件6N137构成的隔离电路。CAN器件与微处理器的硬件连接图如图4所示。硬件电路中使用82C250的目的是为了增大通信距离，提高系统的瞬时抗干扰能力，保护总线。

3 CAN总线通信软件设计
    远程控制系统软件设计包括初始化程序与通信主程序设计。CAN初始化只能在复位模式下进行，初始化主要包括工作方式的设置，波特率参数设置和中断允许寄存器IER的设置。作为软件设计核心部分的是RS-485CAN接口通信编程，其程序流程图如图5所示。

4 基于卡尔曼滤波器的SRD控制器设计
    在SRD控制策略上，主要以线性模型为基础，结合传统PI或PID控制器。但是普通PID控制器的参数难以自动调整，由此构建的SRD系统难以获得理想的输出特性。对于SRD系统中存在过程及测量噪声，状态变量受到污染，可以利用卡尔曼滤波技术进行滤波，将卡尔曼滤波器与传统的PID相结合，可以使SRD系统控制效果得到明显改善。