在软件设计时，首先应进行IO口配置。由于CAN通讯所用到的两个引脚CANTX和CANRX均为复用IO口，因此，首先要配置寄存器CANTIOC
的TXFUNC和RXFUNC位为l；再就是要初始化位时序，即对位时序配置寄存器CANBCR进行配置，包括CAN控制器的通讯波特率、同步跳转宽度、采样次数等参数。
    当完成以上CAN配置之后，还需按照图5所示的流程图来完成数据的发送与接收配置，同时初始化邮箱。邮箱初始化主要是设置邮箱的标识符和控制域(即发送的是远程帧还是数据帧)，以及对相应的邮箱赋初值。

    数据接收时，所接收到的信息的标识符必须与相应的接收邮箱的标识符相同，否则该信息将被滤除。这里，数据的发送与接收请求均采用标志位查询方式。
    按照以上步骤设置好后，接着就是对数据的发送与接收请求进行配置。数据接收可采用中断方式，中断配置可在主程序流程中进行配置。正确配置中断入口地址及中断函数，并开放CAN接收中断后，还要分别配置不同的数据帧，包括标准帧和扩展帧，以及数据帧和远程请求帧。
    图6表示为上位机接收数据的调试界面。可以看到，CAN通信和下位机间的数据通信，可以写数据并发送给下位机，同时也可接收下位机的数据来验证电路及软件的正确性。

5 结束语
    利用TMS320F2812内嵌的eCAN模块可使得硬件电路设计更为简单而可靠，而且性能也较已有的DSP内嵌的CAN控制器有较大的提高。同时，采用C语言编程，则可使得程序的设计难度降低，提高程序的可维护性并缩短开发时间。