3．2 下位机软件设计
    单片机软件系统采用CodeVersionAVR环境编程，程序由前、后台程序构成。前台程序包括系统初始化程序和循环检测程序。后台程序则包括软件定时器中断程序、串口中断接收子程序与串口中断发送程序，过流保护外中断程序。
    初始化程序主要包括单片机I／O口初始化、两路A／D转换的初始化(脚踏板传感器A／D转换初始化和节气门开度传感器A／D转换A／D初始化)、串口通信初始化以及单片机PWM端口的初始化等。系统初始化完成后，就等待中断，以完成中断子程序的处理。
    对于软件定时器，采用的是8位T／CO的CTC模式，定时时间设置为20 ms。单片机需完成脚踏板和节气门位置信号的读取及A／D转换、模糊控制算法的实现，以及单片机PWM信号的输出等功能。软件定时中断程序的流程图如图6所示。

    驱动电路的PWM的输出，使用的是单片机引脚PD3的第二功能OCl，采用的是相位修正PWM模式。程序设计时，通过改变输入捕捉寄存器ICRl中的值来改变PWM的频率，改变OCRlA输出比较寄存器的值，以改变PWM的占空比。我们发现，电机的脉宽调制频率对电机有很大影响。频率过低则电机颤振幅度偏大，不符合电子节气门的高精度控制要求；频率过高则电机会产生刺耳的蜂鸣声。通过不断调试，发现，电机的脉宽调制频率为1 200 Hz左右效果最好。
    ETC系统试验台实物图如图7所示。

4 结语
    电子节气门系统是一个复杂的非线性系统，非线性因素的存在将影响系统的控制精度和响应特性。本系统采用模糊参数自整定控制策略，实现了对电子节气门的精确控制。节气门控制过程中无抖动，中间位置时无振荡，而且打开和关闭节气门过程中，节气门运动得十分平滑，从而达到了预期的目的。

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