l．3 单片机控制模块
    采用Atmel公司的Atmegal6L单片机可对小车进行控制，该单片机具有32个功能强大的可编程I／O接口和4个PWM通道，并具有八路十位ADC，可对小车进行实时控制。该单片机的PC0～PC7八个端口可与光电传感模块的八个光电探头相连。设探头检测的逻辑实际值为P，假定值N，车轮的运动状态分别为forward-move、right-move、leftmove、hard-right-move、hard-left-move，通过对实际值P与假定值N(0b0011-1100)的比较，可得出如表2所列的Atmegal6L单片机的控制模块参数表，其中x为无关项。设计时，可将Atmegal6L的PD2～PD3分别连接带码盘的两个光电对管，以用于精确测量车轮的转向与位移；PD5和PD4可分别连在电机驱动模块的使能端ENA和ENB。PDl、PD0、PD6和PD7分别于电机驱动模块的INl、IN2、IN3、IN4相连，INl、IN2口一般用于PWM的输入，以便利用PWM调速法，即由单片机输出一系列频率固定的方波，并通过功率放大器来驱动电机，再通过单片机编程来改变输出方波的占空比，这样就可改变加在电机上的平均电压，从而改变电机的转速。

2 智能小车的软件设计方案
    基于AVR单片机和C语言编程的系统软件流程图如图4所示。

  

3 结束语
    本文着重讨论了光电传感器、单片机控制和稳压器原理及这几个模块之间的相互沟通与协调关系，本系统采用便宜的红外对管，并以具有强大功能的ATmagel6L单片机为主控制器，同时以L298N驱动芯片通过C语言程序编写调试软件，从而完成了能够智能循迹、自动避障、结构模块化、抗干扰能力强的智能小车的设计。该系统通过对小车的调试，能够使小车成功平稳地在任意给定的黑线上行驶，而且循迹效果很好，运行十分平稳，同时速度也很快，而且在拐弯处不会因速度大而产生离心现象。
    智能小车在军事、民用、科研、航天探测领域已得到广泛的应用，它的发展与自动控制、单片机开发、控制算法的优化和微机存储处理速度有着密切的关系，很值得进一步的研究与探索。

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