定义一个全局函数UINT runvegaproc(LPVOIDpParam)以此作为启动Vega线程的入口，在此函数中加入线程的系统的初始化，系统定义，系统配置和vega线程的主循环和调用仿真模型的代码等。

3 基于Vega海洋模块模块的程序设计
    Vega海洋模块提供API标准程序使得主程序能够确认海浪高度，这样当与用户所提供的动态模型结合后，可使得相应的动态模型随着海浪的波动而波动。在编写以海洋模块为基础的应用程序时，需要在Mi—crosoft Visual C++6．O环境中包含其模块中的“vgma—rine．h”头文件并链接模块中相应的库文件到用户的主程序中。当在Vega仿真程序中调用Vega海洋模块时，需要调用vgInitMarine()和vgInitFx()对Vega海洋各模块进行初始化，当调用vgConfigSys()时，配置海洋模块。

4 惯性导航系统数学模型的研究
    由于条件有限，这里没有实际数据，一种办法是模拟舰船的航迹，然后计算加速度计和陀螺的输出，作为仿真的输入，仿真结果与实际航迹比较，得到误差曲线，惯导仿真框图如图3所示。

4．1 惯导仿真框图
    在真实的捷联惯导系统中，ωbib和fb分别是由陀螺仪和加速度计提供的。由于条件的限制，在对捷联惯导系统进行仿真时，首先建立陀螺仪仿真和加速度计的仿真器。
4．2 陀螺仪仿真器数学模型
    (1)陀螺仪模型需要的输入量。东向速度γtx、北向速度γty、当地纬度ψ、当地高度h；航向角ψ、俯仰角θ、横滚角γ、x轴向角速率ωbtbx、y轴向角速率ωbtby，z轴向角速率ωbtbz。