在舞台机械设备中，吊杆起着重要的伤脑筋。在大型的影剧院，一场演出往往需要调动大量的舞台背景，有时要控制多达64路的吊杆同时动作。操作人员要在现场不断变换舞台背景，控制室人员要不断地和现场人员进行协调，这给舞台控制带来了很大不便。对吊杆的集中控制、实时响应来自多路的请求及吊杆位置的精确定位是设计中要解决的三个关键问题。目前的舞台控制系统大都通过采用光电编码盘产生脉冲信号的方式来获取吊杆的移动距离，并直接用单片机进行计数和控制。这种方法在响应多路请求时，往往会因为单片机任务繁重而造成计数脉冲丢失，引起测量误差。综上所述，本文提出了用CYGNAL单片机和FPGA设计舞台吊杆控制器的方法。

　　1 舞台吊杆控制系统的组成及工作原理

　　舞台吊杆控制系统主要由远程控制端（PC机）、舞台吊杆控制器、现场设备、LCD显示器等组成，如图1所示。

　　系统采用分布式结构。远程控制端作为管理机，负责管理和协调现场设备，通过局域网使用UDP/IP协议发送控制指令并采集现场数据；舞台吊杆控制器作为终端，接收远程控制端送来的指令，并根据接收到的控制命令控制现场设备动作，采集到现场数据后把数据以UDP格式打包送给远程控制端，以便 远程控制端实时进行现场监控。同时为使现场能够观察到单个设备的运行情况。还把这些数据通过串口送给现场LCD显示器。

　　2 舞台吊杆控制器的硬件设计

　　在整个控制系统中，舞台吊杆控制器是设计的关键，它的功能有两个：其一，接收与发送UDP数据包，解析数据包并转化成FPGA控制器能够识别的格式。其二，接收FPGA控制器送来的现场信息。

　　2．1 舞台吊杆控制器的硬件组成及工作原理

　　舞台吊杆控制器主要由C8051F020单片机、FPGA控制器、LCD显示器、E2PROM存储器、RTL8019网卡芯片和JTAG程序下载及调度接口等组成。其硬件组成框图如图2所示。

　　工作原理如下：C8051F020单片机通过RTL8019网卡芯片接收远程控制端送来的UDP格式的控制命令数据包，从该控制命令数据包解析出控制指令，传输给FPGA控制器。FPGA控制器根据控制指令控制现场设备动作，并且把相关的现场数据返回给单片机。单片机把这些现场数据存入E2PROM中作为备份数据，同时送给LCD显示器，并打成UDP数据包通过网卡芯片发送给远程控制端。下面主要介绍单片机控制系统和FPGA控制器的设计。