上述接口方法是利用了S12单片机的ECT模块的外部输入捕捉/输出比较工作方式。单片机也仅仅使用外部输入捕捉的来处理旋转编码器数据，只要将旋转编码器的A相(或B相)接至外部输入捕捉口IOC1(IOC0～IOC7任意一个都可以)，程序如下：

　　用PT1(IOC1)通道作为速度脉冲信号输入，ECT模块初始化步骤如下：

　　1)设置TIOS寄存器，设置PT1通道为输入;

　　2)设置TCTL4寄存器，使得上升沿和下降沿(任何沿)均能得到捕捉;

　　3)设置ICOVW_NOVW寄存器，保护脉冲累加器的数据;

　　4)置位ICPAR_PA1EN，使能脉冲累加器。设置此寄存器之后，脉冲累加器开始计数;

　　5)通过读取PACN1寄存器，即可以获取当前的脉冲累加值。

　　初始化程序为：

　　void ECT_initial(void) //ECT初始化

　　{

　　DDRT_DDRT1=0; //置PT1(IOC1)脚为输入

　　TIOS_IOS0=0;

　　TIOS_IOS1=0; //通道1为输入捕捉

　　TCTL4=0b00001101; //通道1为任何沿捕捉

　　TSCR1_TEN=1; //计数器1使能

　　ICOVW_NOVW1 = 1; //保护

　　ICPAR_PA1EN = 1; //脉冲累加器使能

　　}

　　在每一控制周期开始时，MC9S12DG128读取脉冲累加器中的数值(average[5])，然后与前5个控制周期的脉冲累加器值求和(all_speed)再求平均值，做为当前速度反馈值(speed)。程序流程图如图3所示。

　　                             图3 直流电机测速流程图

　　计数速度的测试

　　采用以下两种方法对电机测速部分进行测试：

　　1)让智能车在赛道上行驶，每20ms将赛车当前速度值通过SCI串口发送到上位机上，并利用串口调试器进行监控。对正好在一圈当中赛车行驶的速度值进行累加求和，再乘以20ms，得到的总行驶距离约为27m，而模拟赛道总长约为26m，两者的相对误差不到4%。这说明，速度传感器测量基本准确。

　　2)直流电机空载运行时，改变脉冲捕捉方式，在上升沿、下降沿和任何沿捕捉方式间进行切换。不改变驱动电机占空比设置，理想情况下，单位时间内捕捉的脉冲数满足：上升沿获取下的脉冲数=下降沿获取下的脉冲数=任何沿获取下的脉冲数/2。在脉冲捕捉方式不变的情况下，改变PWM信号占空比(即改变速度给定值)，检测的速度值与占空比近似成线性比例关系。以上间接说明脉冲检测的可靠性。