本系统的控制流程相对简单，因此在 Nios II软核中没有内嵌操作系统，而是通过 IO操作调用中断的方式实现运行状态的控制、数据通信、协调外设等基本操作，控制系统各硬件模块，使系统软硬件协同工作。整个系统搭建成功之后，在 PC机上编写应用程序对整个SOPC系统的运行进行控制。

　　3 系统算法的具体实现

　　3.1 滤波模块

　　根据所采集到的图像的特点，本文采用 3×3的模板实现中值滤波，这种方法不仅可以滤除图像中的噪声，而且可以将边缘信息很好的保留下来。一般求取中值的方法是采用取冒泡法排序，但这种算法并不适合硬件实现。考虑到硬件实现的特点和效率，本文采用了一种全新的求取中值的算法，其原理如图 3所示。其中 max、mid、min分别表示三输入的最大值、中值和最小值比较器。最后经几轮比较后求得中值。

　　3.2 边缘提取模块及二值化模块

　　边缘提取采用 Roberts算子。 Roberts边缘检测算子利用局部差分算子寻找边缘，其计算由式 1给出。

　　由于待处理图像特征明显，采用经验阈值法对图像进行二值化，算法简单、实现方便。