对于Vetraco公司的化妆品粉盒生产线，我们必须将脸部粉刷准确地放置在精致的固定装置中（大小为80毫米×20毫米），这个装置稍后将被放在粉盒中。我们以每分钟80件的生产速率将刷盒放在一个8槽梭子中。此外，由于不同批次可能有不同的刷子形状和盒型，系统必须具有灵活性，易于生产线的操作员使用。

开发一个易于使用的包装系统

为了达到每分钟80件的速率，我们安装了两个“双胞胎”机器人站。将刷子加载到可编程的送料机上（FlexFactory公司开发的型号为SX-240 Anyfeeder送料机），震动刷子以将其分开传送，使机器人能够拾起刷子。Anyfeeder送料机通过LabVIEW库与机器人站交互。

基于PCI-8254R图像采集卡、一个AVT 1400×1000像素的CDD摄像机和ImagingLab定制红外照明灯的系统对刷子进行图像采集，确定其位置和可将部件拾起的坐标点传给机器人。如果没有可拾起的部件，系统震动Anyfeeder送料机，将更多的刷子放置在摄像机下。该系统有四种可行的震动模式—向前震动、向后震动、均匀震动和加载更多部件—基于视觉系统信息来发出动作。

我们将刷盒的8个槽盘放到机器人前面的固定位置。刷子可能在送料机上的位置是随机的，视觉系统不得不寻找每个部件的位置和方向，因为每个刷子必须以正确的方向放置在其盒子中。此外，机器人有多个钳子应对四个刷子，因此视觉系统必须在每个拾取周期，识别和寻找四个刷子的位置。当一个槽盘已满时，新的槽盘将会到达。机器人单元每天工作24个小时，每周七天，拒绝任何有缺陷的部件。

视觉系统用来引导机器人，通过测量尺寸和验证完整性对部件提供质量控制。使用DENSO ImagingLab机器人库，我们实现了严格的视觉和机器人集成。因此，用户可以只用一个操作来校准图像和机器人

对工业机器人进行编程，原型设计，和测试

LabVIEW应用

采用LabVIEW软件平台，我们很快就成功地实现了对新机器人应用进行编程，原型设计和测试。使用LabVIEW软件平台的另一个较大的优点是具有设计和自定义图形用户界面的优势。

由于相同的LabVIEW程序将在从电脑到NI公司智能摄像机等设备上运行，对于我们的系统，我们在选择NI公司硬件上具有很大灵活性。此外，NI公司的标准允许产品的快速集成，从而缩短了项目开发的时间和成本。