3．2 放大模块
    图2是模拟部分制成PCB后的实物图。选取了有代表性的红、绿、蓝3种颜色，分别用相应颜色的发光二极管来代表。使颜色识别系统有充足的光线照射，便于探测。

    色敏传感器负责把不同颜色的光信号转换成电流信号，但是电流信号只是几十到几百nA的数量级，需要放大电路来放大到所需要的程度。不同颜色产生的微弱电流信号传送到对应的线路通道上，通过以下3级放大，把nA级的电流信号转换成V级的电压信号。具体电路如图3所示。

    ①第1级是在电流放大的模式下工作，运放选用高精度、低噪声的高精密运放OP177。经过放大的信号大致能达到几十mV。这个幅度的电压还太小，不能输入到数字系统，因此还要对电压信号进行进一步的放大。
    ②第2级放大为同相的电压放大，选用高精度的集成运放OP07。放大后的电压幅度大致为几百mV，且放大的输出为负。
    ③第3级放大要采用反相的电压放大，运放同样选用OP07。输出的信号幅度为几伏，能够满足输入数字系统的要求。
3．3 滤波模块
    经过放大后的直流信号，因为有噪声的干扰，还有一些毛刺。经过查阅参考文献和实际的实验测试，最终采用20 Hz二阶有源低通滤波器，可以为后面的级联使用提供干净的信号。

4 数字部分
    本次设计的核心地方是数字部分，系统的搭建是基于Altera公司的NiosII处理器。