该算法的思想是，将上节中提到的基准周期存放在RAM里。然后在车窗自动上升过程中检测电机运行的实时周期值，将实时值与基准值进行比较，若两者之间的差值连续三个脉冲到来时超过容差，即认为有障碍物存在。车窗进入自动下降程序，车窗降到底部。若没有连续三个脉冲到来时超过或在容差之内，则认为无障碍物存在，则自动上升直到车窗顶部。

           图2 正常状态下的周期和电流图

           图3 发生夹住状况的周期和电流图

　　算法优化

　　根据算法在实际运行中存在的问题，必须对算法进行优化，以得到更好的防夹效果。

　　4.3.1 车窗在底部启动时的算法优化

　　根据对脉冲周期值的综合分析可知，在第12个脉冲周期之前，该值的变化十分不稳定，经常会出现超出容差范围的情况。在此之后该值基本上均在已定容差之内。因此对底部的启动问提，提出的方案是，滤去前12个脉冲点，也就是在前12个脉冲点上不进行防夹。理由是，前10个脉冲点为车窗最底部的部分，车窗行程不超过3cm，对防夹保护不会产生大的影响。

　　4.3.2 车窗到顶时的算法优化

　　通过实验可知，如果车窗正常上升的话，车窗玻璃在第209个脉冲时为车窗玻璃与上窗框密封条之间的接触点。车窗在进入上密封条后由于环境温度、空气湿度的不同导致密封条的摩擦力会不同，因此会出现有的时候车窗不能正常关闭的情况。