自行小车是物流转运输送线的常用设备，它是通过车体上安装集电极和预装在轨道内的滑触线在移动中接触进行取电，提供给移动的小车。这种取电技术已经非常成熟，但通过滑触线和集电器滑动接触进行数据通信却比较特殊和困难：一是由于滑触线在轨道内是平行敷设的，并且距离比较近，之间仅有绝缘，线体裸露且没有屏蔽层的防护，滑触线和集电器滑动接触之间存在很大的阻抗，而且滑动过程中接触的效果也不稳定，还是或多或少的存在干扰和各种不稳定因素；二是通信数据量问题，由于轨道和滑触线的尺寸、安装的要求及经济指标等各方面因素的局限，通常滑触线数量都采用8根。目前流行的滑触线数据通信方式主要有车载PLC到站发信方式、现场总线（如Profibus）方式及调制解调方式。

    由于本项目改造时间很短，改造还受到原有老资源的限制，所以以上方式在短期内都很难实现。最后我们选用了最先进的无线网络通信技术。无线的特点是：覆盖面广，频率高不易受干扰，功率低不易干扰其他设备；可适应比较恶劣的环境；安装方便，施工快，免除大量的硬线（多芯电缆）施工；应用界面开放，调试维护方便；扩展容易，柔性程度高；数据交换量大，速率快。

    通过无线网络通信来解决滑触线数据通信受限非常适合，无线的优势特点也很好地满足了我们此次改造的需求。经测试（包括覆盖区域、信号强度、抗干扰、实时性及数据交换量对网络速度的影响等）通过后，最终我们确定采用无线通信的方案，并采用菲尼克斯电气的无线技术和产品。

控制系统的实现

1.地面主控系统

系统网络图和主要硬件配置如图1和表所示。

（1）在地面设置一台主控柜（见图2），选用菲尼克斯电气（phoenix）ILC350ETH PLC作为地面主控PLC，处理所有地面与小车、小车与小车之间以及输送系统与工艺设备的数据交换及生产线的所有信息采集与监控。通过以太网接口与交换机连接，可直接与无线接入点通信。

（2）主控柜安装了一台HMI，选用菲尼克斯电气TP 12T触摸屏，对18台小车进行启动、停止、吊具的升降及各工序工艺时间的控制和操作；实时显示整线运行情况，在线显示车组状态、位置、所载工件类别和当前工艺节拍状态等信息，并能进行故障诊断和报警（见图3）。

2.车载控制单元

（1）新制自行小车18台，每台小车选用菲尼克斯电气ILC150ETH PLC，完成小车启动、停止、吊具的升降及各工序工艺时间的控制，实现小车的智能化。通过以太网接口与无线客户端连接，再通过无线网络与无线接入点通信，从而实现车载PLC与地面主控PLC的数据交换。车载控制单元如图4所示。

（2）新制自行小车驱动改为变频控制方式，并配置倍加福公司的位置编码器，通过RS485接口直接与PLC通信，实现工艺识别、定位识别和防撞保护功能，无机械摩损，无需参考点，绝对位置测量，实时检测，最大限度地实现小车的智能化。