1.   2.2 主要功能模块的设计

　　2.   2.2.1 图像采集及转换电路

　　图像采集及转换电路的框图如图2所示。图像传感器OV6620 输出的YCrCb4:2:2 格式的数据经解交织电路转换为YCrCb4:4:4 格式数据，送给色彩空间转换电路完成数据格式转换，然后存入缓冲RAM中。下面重点介绍色彩空间转换电路。

　　图像传感器ov6620输出的是YCrCb4:2:2 格式的数据，而设计中所使用的lcd屏要求输入RGB888格式的数据，因此需要色彩空间转换电路完成这种转换。转换公式如式（1）所示。

　　转换结果中的RGB都是8位无符号数，取值范围为0～255， 因此运算结果为负数的取0； 运算结果超过255 的取255。这样会引入误差，但对图像的显示影响并不大。利用VerilogHDL 完成该电路的设计， YCrCb取值分别为197 、 92、232 时， GRB输出（有延时）分别为186 、146 、255， 与根据（1） 式计算的结果一致。

　　2.2.2 超声波发射及接收部分

　　超声波测距中如果使用较高频率的超声波，则会因空气吸收较大而较快衰减，因此测量距离较短。比如采用40kHz 的超声波，测距范围一般不超过5m。由于空气对超声波的吸收与超声波频率的平方成正比，因此降低超声波的频率能增大测距范围。但是如果频率太低, 测距的绝对误差较大[4]。为了兼顾测距范围和精度，设计中采用40kHz 和25kHz 两种超声波测距。测量原理是：先输出10个40kHz 的超声波脉冲，再输出8个25kHz 的超声波脉冲，由于高频超声波先发出，对于同一目标，其回波先到达 CPU， 因此对于近距离的目标，首先用高频超声波探测，测量绝对误差较小；对于远处的目标, 由于高频超声波被空气吸收而大幅衰减, 所以回波只有低频超声波，此时测量绝对误差稍大，但因测距范围大因此仍可接受。接收到的超声波信号经放大、比较等处理后送给NiosII 的PIO 口，使PIO口产生中断，通过执行中断服务程序获取超声波传播时间，再根据测得的环境温度计算出障碍物的距离，由连续两次测量情况计算出相对速度。这里仅给出25kHz 超声波发射和接收电路，如图3所示。