1．3 MC9S12XSl28单片机简介
    本设计选用飞思卡尔MC9S12XSl28微控制器作为控制单元。该系统板具有MCU核心系统，支持串口调试下载，具有扩展接口，可进行2次开发，支持μCOSⅡ。此开发板兼容性较高，监控程序功能强大，可提供各种基本的开发和调试功能，如程序的下载和运行、断点设置、内存显示等。还可利用MC9S12XSl28的Flash在线编程技术实现在线写入用户程序和随时修改Flash存储内容。同时在线实时仿真和监测自编程序。根据实际设计需要分配控制器内部单元，如表l所示。

2 各功能模块的设计与实现
    智能车硬件系统主要包括电源、电机驱动、测速、舵机、图像采集与处理等部分。
2．1 电源模块设计
    根据智能车的设计需求，需提供5 V电源为单片机、SD卡、测速模块、PCB板上电路、无线通讯模块等供电：6 V电源供给舵机，CCD摄像头需12 V的工作电压。其中的难点是12 V DC-DC升压电路。这里使用MC34063A搭建由7．2 V升压到12 V的升压电路。MC34063A是单片双极型线性集成电路，专用于直流一直流变换器控制，内置占空比周期控制振荡器、驱动器和大电流输出开关，可输出1．5 A的开关电流。它能使用最少的外接元件构成开关式升压变换器，降压式变换器和电源反向器。图2为DC-DC升压电路原理图。

2．2 电机及舵机驱动模块设计
    影响智能车速度的最关键因素是驱动力。“驱动力”不仅包括驱动电机，还包括电机驱动电路。电机驱动电路要能为赛车提供强大的动力，同时自身的功耗要小，能够保证在长时间大电流输出的情况下不升温且持续稳定工作。
    根据PWM调速电机驱动电路的性能指标。在实际制作过程中，主要采用以下两种方案：1)采用MC33886级联组成驱动电路；2)采用MOSFET搭建H桥电路。