3 软件设计
3.1 μC/OS-Ⅱ实时操作系统在XC164CS微控制器上的移植
本系统的车门
ECU采用基于μC/OS-Ⅱ实时操作系统的设计方法。在完成μC/OS-Ⅱ的移植后，可极大地简化应用程序的编写，便于调试、维护和移植，提高系统的稳定性，且可根据用户的需求裁剪各项功能，容易添加新功能，缩短开发时间。因此，本系统的车门
ECU设计首先要完成μC/OS-Ⅱ在 XC164CS上的移植，之后以任务添加方式完成整个
ECU的应用软件设计。
所谓移植，就是使一个实时内核能在某个微处理器或微控制器上运行。虽然大部分的μC/OS-Ⅱ代码是用C语言编写的，但仍需要用汇编语言写一些与处理器相关的代码，这是因为μC/OS-Ⅱ在读写处理器寄存器时只能通过汇编语言来实现。
要使μC/OS-Ⅱ正常运行，处理器及其编译器必须满足以下要求：
(1)处理器的C编译器可产生可重入代码；
(2)用C语言可以打开和关闭中断；
(3)处理器支持中断，并且可产生定时中断(通常在10 Hz～100 Hz之间)；
(4)处理器支持可容纳一定量数据(可能是几千字节)的硬件堆栈；
(5)处理器有将堆栈指针和其他CPU寄存器读出和存储到堆栈或内存中的指令。
XC164CS微控制器和Keil C166编译器可满足以上要求。移植工作主要关注如何使μC/OS-II正确地定义和使用XC164CS。首先是芯片的中断处理机制，即如何开启、屏蔽中断，可否保存前一次中断状态等。此外，还需关注系统对于存储器的使用机制，诸如内存的地址空间、堆栈的增长方向、压栈和出栈的指令等。
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