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其中PS1为对应的单片机上串行控制接口0的发送端，PS0为接口0的接收端。另外为了方便应用，设计了USB转串口电路，原理图如图5所示。由于MC9S12XS128内部只集成有2个SCI控制器，所以USB转串口，串口，LIN，485四种通信接口需要公用2个SCI控制模块：串口与USB转串口公用SCI0，485与LIN公用SCI1。USB协议转换成串口通信协议选用PL2303芯片。
1．4 直流电机驱动电路
直流电机驱动电路采用组委会推荐的专用电机驱动芯片MC33886，驱动电路如图6所示。其中，V1+接电池正极；VCC接系统+5 V；OUT+和OUT2-接直流电机；IN1和IN2控制MC33886输出不同的值。
