2 软件设计
　系统软件设计主要包括数据采集存储和CAN通信两大模块。
2.1 CAN通信模块
　MC9S08DZ60内部集成了应用CAN 2.0A/B协议的CAN控制器，包含5个先进先出的接收寄存器、3个使用本地优先级的发送寄存器。在ID识别方面提供了64 bit的掩码寄存器，可分用为2个32 bit的满值寄存器，或4个16 bit、8个8 bit的寄存器，这使总线上的消息寻址更加灵活方便。为满足低功耗需求，该模块提供睡眠、掉电和MSCAN使能3种模式[5]。
　CAN总线中的数据帧由7个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结尾。其中数据场的长度可以为0，但模块封装的帧最多不超过8个字节。根据仲裁位的不同可分为标准帧(11 bit标识符)和扩展帧(29 bit标识符)。扩展帧格式包括4个ID寄存器IRD0～IRD3，8个数据寄存器DSR0和1个数据长度寄存器DLR，其中IRD0首位是ID28，IRD3末位是ID0。两者之间还存有信号标识位SRR、IDE和RTR[4]。
2.2 CAN通信协议
　CAN总线的通信采用主叫轮询方式。由于CAN的限制，每个网络内子节点不宜超过1 000个，这里取10 bit作为源和目的设备的ID标识。因为ID28只能为1，这里规定ID27～ID18为帧源ID，而ID17～ID8为帧目的ID。因为通信需要传输的数据多于8个字节，这里把DSR0作为传输多帧数据的总帧数寄存器，把DSR1作为传输多帧数据的当前帧数寄存器，DSR2作为帧功能寄存器，DSR3～DSR6传输数据，DSR7为校验寄存器[2]。
2.3 程序设计
　Initialize()完成单片机硬件初始化(手柄ECU初始化、应用程序初始化等)。上电初始化后，单片机开始采集I/O口挡位的电压信号，并存储到片上存储单元。与主机的CAN通信将以中断形式完成。图5为系统整体流程。
各挡位位置对应的逻辑电平如表1。
 

　经过试验，CAN总线传送的挡位变化信息如图6所示。

　经试验证明，该手柄ECU在实验室条件下能够实现数据采集和网络通信，并达到换挡目标。采用CAN总线技术的手柄ECU不仅可以降低成本、实现数据共享，同时还可以提高AMT的性能。其最高1 Mb/s(40 m以内)的传输速度使得手柄ECU实时性好、可靠性高、运行情况良好。
参考文献
[1] 和卫民，秦贵和.基于AMT的汽车换挡手柄ECU的系统设计[D].长春：吉林大学，2006.
[2] 孔慧芳，危洋.基于CAN总线的AMT通信系统研究[D].合肥：合肥工业大学，2008.
[3] 徐斌，丁圣彦，李计融.燃料电池轿车水冷却监控系统的实现[D].上海：同济大学，2004.
[4] 徐泽华.一种基于CAN接口的数字式控制手柄研制及其功能测试软件设计[D].长沙：中南大学，2003.
[5] Motorola. Inc. Motorola’s MC9S08DZ60 data sheet， Rev.4， 6.2008.

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