3．3．2 模块间通信
    由于系统的3个模块不在同一个平台上部署，运行过程中需要进行数据通信。GUI和Julius都部署在Atom Z510平台上，但属于2个进程，它们之间可以通过共享内存来交互数据。而GUI和机器人控制模块就需要通过网络通信来实现数据交互。这里采用的是基于TCP的socket编程接口来实现模块间的通信，模块间通信流程如图7所示。

    4 实验测试
    演示系统界面如图8所示。本文使用大量的语音样本来完成HTK的训练和模式构建，语音样本采用16 kHz采样，16位量化。独立的语音识别测试中，将训练集以及测试集中语音样本和识别结果进行了对比分析。本文语音样本的内容包括训练集(语料库中的语音成分)和测试集(本实验中采集的语音)。由于本系统只用提取语音命令，不需要完整句子的识别，所以没有针对句子做测试。

    本文对于训练集基于词的识别率为71．7％，测试集基于词的识别率为56．5％，测试结果如表1所列。

    表中各符号所表示的意义如下所示：
    H，正确；S，替代错误；D，删除错误；I，插入错误；N，标记文件中单元总数；SENT，句子，WORD：基本单元。
   

    结语
    本文在给定的实验室机器人平台上，设计了基于语音控制的机器狗系统。其中，语音识别子系统通过HTK和Julius的开源平台构建而成。经过测试分析，该系统能够较好地识别人发出的语音命令，简化了机器人的操作，使机器与人的交互更加智能化。

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