4 双CAN口同步通讯板软件设计

　　双CAN口同步通讯板软件分为3个模块：

　　（1）CAN随机通讯模块负责与PLC的随机CAN通讯，接收来自PLC的突发数据，发送来自TTCAN网络数据；

　　（2）TTCAN通讯模块负责与TTCAN网络通讯，TTCAN是一种基于CAN总线充分利用时间触发与事件触发两种机制优点的新型协议，其具有带宽利用率高、通讯延时低以及消息传输可管理等特点，对于分布式硬实时系统的应用以及解决网络控制系统中消息延时具有重大的意义。在同步信号控制下按时序要求向TTCAN网络发送数据和接收来自PLC的随机CAN数据：

　　（3）数据缓冲模块负责PLC和TTCAN网络数据的同步，完成必要的通讯处理任务。图4为各模块之间的协同工作流程。

　　4.1 CAN随机通讯模块软件

　　首先初始化TMS320LF2407的SPI接口，然后设置MCP2515 CAN的通讯参数完成模块的初始化。函数SPI_WRITE_COMMAND（unsigned int ADDRESS，unsigned intDATA）更新MCP2515的指定寄存器中的内容；函数SPI_READ_COMMAND （unsigned int ADDRESS） 读取MCP2515指定寄存器；函数RTS_123（unsigned int NUM）从数据缓冲区提取数据按指定通道数据发送给PLC；函数RANDOM_RCV（）将来自PLC的数据经查询接收后存放到数据缓冲区。

　　4.2 TTCAN通讯模块软件

　　该模块由甬数CAN_INIT（）完成对TMS320LF2407内部CAN控制器的初始化及通讯参数设置；函数DSP_can_send（unsigned int IDH，unsigned int IDL，unsigned int*data1）从数据缓冲区提取数据向TTCAN网络发送；接收中断服务函数CAN_RCV_ISR（）从TFCAN网络接收数据并存入数据缓冲区；而同步信号接收函数sytem_syn（）实现与TTCAN网络的同步以及发送时隙的控制。

　　4.3 数据缓冲模块软件设计

　　该模块是双CAN口同步通讯板的核心，其目的就是确保来自PLC的随机数据经该模块后可以实现向，TTCAN网络发送的数据是在同步信号控制下，按指定时隙发送，来自TTCAN网络的数据经该模块做必要的解析后转发给PLC。为此设计两个循环队列缓冲区mcp2515_rcv_buffer和dsp_rcv_buffer实现PLC数据与TTCAN网络同步。实现方法如下：

　　（1）通讯板接收到PLC数据后，将其数据存放到mcp2515_rcv_buffer缓冲区中，然后MCP2515指示索引 mep2515_rcv_index加1；DSP CAN同步数据发送时按索引dsp_send_index的值从mcp2515_rcv_buffer缓冲区对应位置提取发送数据，然后该索引值加1，dsp_send_index==mcp2510_rcv_index，表明MCP2515缓冲器已满。

　　（2）同步CAN口接收的数据存放到dsp_rcv_buffer缓冲区，然后指示索引dsp_rcv_index加1；MCP2515数据发送使用索引 mcp2510_send_index在循环缓冲区dsp_rcv_buffer提取对应的数据发送给PLC CAN。当mcp2510_send_index==dsp_rcv_index，表明DSP接收缓冲区空；（dsp_rcv_index+1）％ FIFOMAX==mcp2510_send_index表明DSP缓冲队列满。

　　5 结束语

　　该双CAN口同步通讯板在连续600 h、不同数据流量的测试中表现良好，无任何异常。现已成功应用于某型防空武器火力控制分系统。实践表明该设计能够很好扩展PLC在防空武器系统TTCAN 网络上的应用，极大提高了火力控制系统在战场条件下的可靠性和可维护性，符合模块化设计总要求。同时，该双CAN口同步通讯板也可广泛用于事件触发数据与 TTCAN网络的接入应用。

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