三相反电动势eA、eB、eC的相位关系由电机转向决定，无论是正向回馈制动运行（正转时的回馈制动）还是反向回馈制动运行（反转时的回馈制动），各相电流相位与相应电动运行时相反。根据这一特点，可得出电流滞环跟踪控制方式回馈制动运行的控制方式是：电机由电动转入回馈制动，只需给出一个-IM值，其为参考电流生成模块的输入，IM的大小决定回馈制动电流的大小，即决定回馈制动的强度；参考电流生成模块与电流滞环调节器的控制方式与相应电动运行状态下的控制方式完全一致，将这种回馈制动控制方式命名为“电流反相控制回馈制动方式”。可见，该回馈制动控制方式能够将电机在正向电动、正向制动、反向电动、反向制动四种运行状态下的控制算法统一起来，相对于传统的PWM半桥、全桥调制控制方式，简单可靠，具有很大的优越性。
4 仿真实验
　在Matlab软件的Simulink环境下对电流滞环跟踪控制的无刷直流电机控制系统进行建模仿真[4-7]。控制系统仿真参数如下：直流母线电压100 V，电机相绕组电阻R=0.5 Ω，相绕组电感L=0.5 H，绕组互感M=0.02 H，电动势常数Ke=0.4 Vgmin/r,系统转动惯量J=0.05 kgm2，阻尼系数B=0.002 N·m·s/rad，极对数P=1。电机起动后0.3 s施加负载转矩TL=3.5 Ngm，给定转速为500 r/min，在0.4 s时，下达回馈制动指令。电机转速和A相电流的响应波形如图6所示,由图可见，转速响应快且无超调，电流波形较理想。A相绕组反电动势波形eA、A相参考电流iar、A相电流ia的对应波形如图7所示。由图可见,电动运行时相电流与该相反电动势波形同相，回馈制动时反相，由电动到回馈制动的转换平稳。

　本文通过研究电流环采用电流滞环跟踪控制技术的无刷直流电机控制系统的运行特点，提出了电流滞环跟踪控制技术下实现回馈制动的电流反相控制回馈制动方式。应用该控制方式可实现电流滞环跟踪控制下电机的四象限运行。理论分析和仿真实验表明,该控制方式能够将四种运行状态下的控制算法统一起来，具有实现简便、可靠性高的特点，适合于无刷直流电机在电动汽车驱动系统领域的应用。
参考文献
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