3 MATLAB仿真
    在MATLAB7.0数学分析软件命令窗口运行Fuzzy函数进入模糊逻辑编辑器，选择控制器类型为Mamdani型，建立fuzzy logIC controller 模块。再利用Simulink工具箱，搭建自适应模糊PID控制系统的模型[4]，如图4所示。

    根据直流电机的技术参数，确定被控对象的传递函数[5]为：，于是得到系统在自适应模糊PID和常规PID控制下单位阶跃信号的仿真结果，如图5所示。

    以上仿真结果表明：
    (1)自适应模糊PID控制系统的动态性能、稳态性能要比PID控制系统要好得多，既能有效减少振荡，又能较好地达到稳态。系统的鲁棒性、稳态精度高。
    (2)控制器参数的变化对控制性能有如下影响：PID参数kp、ki、kd对系统影响很大,应合理选取这3个参数的论域以获得最佳的PID控制特性；模糊PID控制器的控制规则对该系统的参数影响较大,从而将直接影响系统的调节效果。
参考文献
[1] 刘金琨.先进PID控制及其MATLAB仿真[M].北京：电子工业出版社，2003：66-70.
[2] 胡家耀，吴植翘，宋寿山.参数自调整Fuzzy-Pl调节器[J].信息与控制，1987(06)：26-33.
[3] 彭登，徐建闽，王少猛.模型小车电机建模及其控制器的设计[J].微计算机信息，2010，26(4-1)：24-25.
[4] 贾东耀，曾智.基于模糊控制的直流电机调速系统MATLAB仿真[J].电机电器技术，2002，5：2-5.
[5] 周儒勋，张泽龙，亓迎川.直流电机模型参数的直接辨识[J].计算机仿真，2006, 23(06)：113-115.

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