智能车是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，具有时变且非线性特点。其中控制算法对智能车起着关键作用，传统的PID控制难以得到很好的效果。采用自适应模糊PID控制算法可以使系统具有很好的动态响应性能，并且可以对PID参数进行在线自调整，提高了系统的适应性和鲁棒性，改善了系统的稳态误差和效率，并使其抗干扰能力明显提高。

1 自适应模糊PID控制器

   自适应模糊PID控制器结构如图1所示，自适应模糊PID是在PID算法的基础上，通过计算当前系统误差e和误差变化率ec，利用模糊规则进行模糊推理，查询模糊矩阵表进行在线参数调整。本系统通过增量式旋转编码器对速度进行检测，经过信号转换与单片机进行通信，将输入给定信号r与反馈信号y进行比较得到误差信号e和误差变化率ec，并找出PID 3个参数与e和ec之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和ec，根据模糊控制原理对3个参数进行在线修改，以满足不同e和ec时对控制参数的不同要求，使被控对象有良好的动、静态性能。

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