4.CAN总线通信电路及程序设计
4.1 CAN硬件电路设计
采用AT89C51单片机微控制器、独立CAN通信控制器SJA1000、CAN总线驱动器PCA82C250及复位电路IMP708组成的CAN应用节点具体电路如下图4所示[4]。为了提高系统的抗干扰能力，本设计在SJA1000和CAN总线驱动器PCA82C250之间增加了光电隔离器6N137。

4.2 CAN通信程序设计
CAN应用节点的通信程序设计主要包括三部分：初始化子程序、发送子程序、接收子程序，各个部分的具体程序如下[5]：
（1）CAN总线初始化子程序
NODE    EQU    30H ；节点号缓冲区
NBTR0   EQU    31H ；总线定时寄存器0缓冲区
NBTR1   EQU    32H ；总线定时寄存器1缓冲区
…；定义RAM内发送TXBF、接收RXBF缓冲区,即40H与50H
…；再定义相应的控制CR、命令CMR、状态SR、中断IR寄存器，即0BF00H-0BF04H
AMR     EQU   0BF05H ；接收码屏蔽寄存器
BTR0    EQU    0BF06H ；总线定时寄存器0
BTR1    EQU    0BF07H ；总线定时寄存器1
OCR     EQU    0BF08H ；输出控制寄存器
CDR     EQU    0BF1FH ；时钟分频寄存器
   … ；定义接收RXB、发送TXB缓冲器，即0BF14H与0BF0AH
CANINI: MOV   DPTR，#CR   ；写控制寄存器
          MOV   A，#01H      ；置复位请求为高
MOVX  @DPTR, A    
  CANI1: MOVX  A, @DPTR     ；判断复位请求有效
JNB     ACC.0, CANI1
MOV    DPTR,  #ACR  ；写接收码寄存器
MOV    A, NODE       ；设置节点号
MOVX   @DPTR,  A
MOV     DPTR, #AMR  ；写接收码屏蔽寄存器
MOV    A, #00H