3．2 CAN通信软件设计
    CAN总线的软件设计包括3个主要部分：CAN芯片的初始化、信息的发送、信息的接收。CAN芯片的初始化包括位定时器的设置及对邮箱进行初始化。设置位定时器就是对寄存器BCRl，BCR2进行设置，确定CAN控制器的通信波特率、同步跳转宽度、采样次数和重同步方式。初始化邮箱主要是设置邮箱的标识符、发送的是数据帧还是远程帧、对发送数据区赋初值。
     信息的发送采用查询的方式，接收可采用中断方式，也可采用查询方式。流程如图4和图5所示。

调试时，可先编写自测试程序(MCR的ATM位置1)，然后分别调试发送和接收模块，最后进行收发联调，这样可以加快调试进程。需要注意的是，在自测试模式时，不需要与CAN总线相连，接收信箱接收CAN自身的发送信箱发送的信息帧，产生应答信号，但是不能接收标识符。接收信息时，注意接收屏蔽使能位AME的设置：AME=0时，禁止相应的标识符屏蔽，接收信箱的标识符必须与被接收的信息标识符相符才能接收；AME=1时，使能相应的标识符屏蔽，设置局部接收屏蔽寄存器(LAM)。

4 结 语
    这里主要是在实验室环境下，对CAN总线在变频器系统中的应用做了研究，将TMS320LF2407A用于变频调速系统，充分利用DSP强大的运算功能和丰富的外围接口电路，同时，将CAN总线引入到现场数据的传输中，从而提高了网络的可靠性和容错能力。实验结果表明，该系统正确、可靠、扩展性好。CAN总线抗干扰性强，控制效果较好。CAN总线上如果有多个以2407A为控制核心的变频调速系统，以不同的标识符来区别各个节点，多节点DSP的硬件接口设计与单节点的设计完全一样。