CAN 控制器协议模块
CAN 控制器协议转换模块程序主要由SJA1000的寄存器读、写程序，初始化程序和发送、接收程序5 个子程序组成。之所以要编写单独的SJA1000寄存器读、写子程序，这是由SX52 芯片只有I/O端口的特点所决定的。

(1) 读SJA1000 寄存器子程序CANRead()其过程为:Re引脚设为输出；CS片选清零；Rd引脚设为输出；输出地址；置位ALE；延时20 ns ；ALE位清零；Rd 引脚设为输入；/Read 位清零；读入数据；延时20ns ；/Read 位置位；CS片选置位；返回。

(2) 写SJA1000寄存器子程序CANWrite()其过程为:Re引脚设为输出；CS片选清零；置位ALE；Rd 引脚设为输出；输出地址；ALE位清零；/wr位清零；输出数据；延时20ns；CS片选置位； 返回。

(3) SJA1000初始化子程序CANInit()选用CAN2.0A协议构建CAN总线控制网络，对SJA1000的初始化主要完成控制寄存器CR、验收代码寄存器ACR、验收屏蔽寄存器AMR、总线定时寄存器BTR0，1和输出控制寄存器OCR的设置。

(4) 发送接收子程序txdsub()，rxdsub()发送子程序负责节点报文的发送，由CAN控制器SJA1000独立完成。主控制器SX52只需将数据缓冲区A中已按CAN2.0A协议格式组合成的一帧报文送入SJA1000 发送缓冲区中，然后将命令寄存器里的发送请求标志置位，即可发送报文。

接收子程序负责节点报文的接收。SJA1000自动接收发往该节点的数据并将收到的数据放到它的接收缓冲器中。SJA1000 的报文接收主要有两种方式:中断接收方式和查询接收方式。该系统采用查询接收方式。可以发送给主控制器SX52的接收信息由状态寄存器的接收缓冲器状态标志RBS和接收中断标志RI 标出。SX52将会把这一帧数据包存入数据缓冲区B中，然后释放接收缓冲器，再通知总调度程序，由总调度程序调用以太网控制器协议转换模块转发。

以太网控制器协议转换模块
以太网控制器协议转换模块主要负责从UDP数据包中解析出完整CAN协议报文，存入数据缓冲区A。同时，将数据缓冲区B中的完整CAN协议报文封装成UDP数据报后发送到以太网上。采用UDP协议是考虑到CAN 协议数据报为短帧形式(每个数据帧最多为8个字节)，因为TCP协议要进行3次握手建立连接，这对网络来说无疑是一种资源的浪费。而UDP是无连接的传输，这样可以提高网络传输效率，同时，也减轻网关的处理任务。当然，UDP是不可靠的传输协议。为了提高通信的可靠性，在应用层建立回传校验机制，通过实验
测试表明这种方式是行之有效的。以太网控制器协议转换模块主要由若干个ARP、UDP协议的API函数组成。

TCP/IP应用层程序设计
基于以太网的高层通信协议一般采用TCP/IP协议。这里采用流行的SOCKET套接字编程，传输层协议选择UDP(用户数据报协议)，通过VisualC++编写应用层程序。WinSock提供了对UDP的支持，通过UDP协议可以向指定IP 地址的网关发送CAN 协议数据，同时也可以从它接收CAN协议数据，发送和接收方处于相同的地位没有主次之分。利用CAsyncSocket类操纵无连接的数据发送较简单，首先生成一个本地套接口，然后利用int CAsyncSocket : : SendTo ( constvoid 3 1pBuf ， int nBufLen ， UINT nHostPort ， LPCTSTR1pszHostAddress = NULL ，int nFlags = 0) 发送数据，intCAsyncSocket : : ReceiveFrom ( void 3 1pBuf ， int nBufLen ，CString & rSocketAddess ，UINT & rSocketPort ， intnFlags = 0) 接收数据。利用UDP 协议发送和接收都可以是双向的，即管理主机和SX52网关都可以发送和接收数据。在程序设计中，创建了一个CAsyncSocket 派生类CCanSocket ，该派生类CCanSocket 有若干成员函数，通过这些类成员函数，可以很方便地实现CAN总线到Internet 的通信。

结　论

　　随着Internet技术的日益成熟测控系统网络和以太网将渐渐融合。CAN总线到Internet的互联网关的设计研究是一项具有重要意义的工作，它有非常广阔的应用前景。