CAN通信软件设计张紧器驱动监控系统整个监控过程为实时采集电机转速信息、张紧力F的大小，若F>Fmax则电机加速送管；若F<Fmin则减速送管，使张紧力保持在Fmin～Fmax之间。控制流程图如图3所示。
开始
 

由主控流程图可以看出，软件设计的关键在于采集速度、张紧力的值和发送控制信号，所以，基于CAN的通信至关重要。 CAN通信系统的软件设计包括系统初始化、发送程序、接收程序。在完成对所有报文对象初始化后，程序进入发送/接收阶段。CAN报文的发送是个自动过程，由CAN控制器自动完成。用户只需要根据接收到的远程帧的识别符，将对应的数据转移到发送缓冲寄存器，然后将此报文对象的编码命令请求寄存器启动发送即可。发送程序结构如图4所示。
CAN报文的接收也是由CAN控制器自动完成，当接收到发送完标志位后，程序从接收缓冲器中读取接收的数据。为提高系统运行效率，接收过程采用中断的方式实现。接收程序结构如图4所示。

4 结论
深水铺管张紧器工作条件恶劣，外部环境易对监控系统信号造成干扰，本文将CAN总线技术运用于船用张紧器驱动监控系统中，重点介绍系统设计方案、CAN与单片机硬件接口设计、软件设计等内容。解决了传统电机控制方式中实时性差、响应时间长、多电机控制同步性差、信号传输抗干扰能力差的缺点，保证了张紧器对管线实现恒张力控制。 文章创新点：将控制局域网（CAN）总线应用海洋铺管张紧器这种工作条件恶劣、但对系统稳定性要求高的场合，组成具有总线式网络拓扑结构的分布式监控系统，克服了传统控制方式中实时性差、多电机工作同步性差、信号传输抗干扰能力差的缺点，为张紧器可靠工作提供了保证。