5．2 发送和接收程序
    CAN报文发送是由CAN控制器自动完成，用户只需根据接收到的数据帧的识别符，将对应的数据转移到发送缓冲寄存器，然后将此报文对象的编码写入命令请求寄存器启动发送即可，而发送由硬件完成。这里使用定时更新发送报文对象中的数据，发送数据由控制器自动完成，当收到一个数据帧时，可将具有相同识别符的数据帧发送出去。其发送程序代码如下：

    
    CAN报文的接收与发送相同，由CAN控制器自动完成，接收程序只需从接收缓存器中读取所接收的数据，再进行相应处理。其方法与发送程序基本一致，这里不再赘述。

6 关键技术设计分析
6．1 冗余设计
    工业控制现场状况复杂，因外力所致的电缆接触故障率远远高于节点的故障率，一旦电缆发生故障，总线就会失去通信能力，并导致系统瘫痪，对工控系统的健壮性构成威胁。解决这一故障最简单、有效的办法是对故障率较高的物理介质进行冗余设计。即使用2条总线电缆、2个CAN总线收发器，但只用1个总线控制器。仲裁电路自动监测总线状态，并自适应选择正常的电缆完成通信任务。发生电缆故障时，设备自动报警，提醒工作人员进行检修。检修过程中，设备使用备用电缆继续工作。电缆冗余设计可实现与通常的CAN总线通讯系统代码级兼容。仲裁电路设置于总线控制器与2个总线收发器之间，监测CAN总线电缆状态，实现自适应切换和报警。设备向其他节点发送报文时，总线控制器向2条总线同时发送相同的报文；而接收报文时，仲裁电路在无电缆故障时，一直使用总线1(主总线)进行报文接收。如果总线2(从总线)出现故障，故障监测电路就向主控计算机发出中断信号报故障，同时处于正常状态的总线1仍承担正常通讯任务；如果总线1出现故障，故障监测电路在向主控计算机发出中断信号的同时，自动切换成总线2，以保证设备正常工作。总线切换动作只会出现在正在使用的电缆发生故障时，这样可提高通讯的稳定性，降低应答失败的几率。
6．2 接收数据时ID不滤波的实现
    在CAN总线的接收过程中，一般实现的都是发送ID和接收ID相匹配的方式，也就是说在接收方要进行接收，而ID滤波，而本设计实现任意接收方式，只要有数据就开始接收不进行ID号的滤波，这样可更好进行测试，例如某个设备所携带的ID号，由于各种原因与接收方所接收的ID不匹配，这样就可判断出所发设备可能收到干扰，或者所发设备自身出现了问题。这种ID号不过滤的方法主要通过对接收设备的命令请求寄存器、消息掩码寄存器、仲裁寄存器、消息控制寄存器和命令掩码寄存器的设置来实现。其实现程序如下：

7 结论
    本文提出一种CAN总线隔离器的实现方案。利用具有CAN总线控制器的C8051F系列单片机实现了CAN智能节点，增加CAN节点的冗余设计，提高通讯的稳定性，降低应答失败的几率；实现不滤波的CAN数据接收，可更好测试系统的可靠性和监测功能，当接收到不是已知设备发来的消息时，能够准确定位设备故障的位置。此方案实现的CAN总线隔离器已成功应用于某型号飞行器的地面测试台中，经测试和调试后，系统工作稳定，达到设计要求。并且由于采用内嵌的CAN总线控制器，可为以后的系统升级预留大量空间。