4 隔离器收发双方通信协议
    总线隔离器分为飞行器高速接口和地面低速接口两部分，要求隔离器能通过所有地面上行到飞行器的数据。本系统CAN总线采用主从方式，所有总线数据统一采用数据帧，不用远程帧，数据长度最大为8字节，最小为0字节。根据数据链路层协议，仲裁场标准标识符共11位(ID1O~ID0)，系统通过标识符确定数据传输的优先级。本协议规定，ID除表示优先级外，还是数据接收目的节点、数据发送源节点与数据类型。具体说明11位ID：ID[1](ID的0～3位)为数据接收目的节点；ID[2](ID的4~7位)为数据发送的源节点；ID[3](ID的8~10位)为数据类型。
    本协议中，飞行器系统和地面系统都有3个节点，节点编号和ID号如表1所示。

5 CAN隔离器的软件设计
5．1 CAN总线初始化
    CAN总线初始化包括：I／O的配置、外部晶体振荡器的配置、CAN总线的开闭、发送和接收初始化。初始化程序如下：
    void initial_can(unsigned char MsgNum，unsignedl int id)
    {SFRPAGE=CONFIG_PAGE；