4 软件设计
    系统软件模块包括：控制策略模块、系统参数配置模块、运行监控及故障指示模块、CAN通信总线模块、数据采集模块、配置数据交换模块、报表打印模块、与其他软件的接口模块等。其中控制策略模块和CAN总线通信模块是主要的功能模块。
    由于控制器是多变量输入，为了适应控制对象结构和参数变化范围大、对象数学模型难于建立的特点，控制策略模块采用了模糊控制方法。模糊控制的基础是知识库，当各个节点的信息通过CAN总线输入到控制器后，经过模糊推理和模糊决策获得输出量，可使整车获得最佳运行状态，实现电动汽车仪表显示及优化控制。CAN总线通信软件主要包括节点初始化程序、报文发送程序、报文接收程序以及CAN总线出错处理程序等。在初始化C8051F040内部寄存器时注意使得各节点的速率必须一致，而且收、发双方必须同步。报文的接收主要有中断和查询两种接收方式，为提高通信的实时性，保证接收缓存器不会出现数据溢出现象，本文设计的系统采用中断接收方式实现CAN的通信过程。中断服务程序流程图如图3所示。

    数据采集系统通过传感器、信号调理电路和采集卡，将表征电动汽车运行状况的物理量转化为数字量采集至各个CAN节点，在对数据位值转换、软件滤波和必要运算后，通过CAN总线将信息送往多能源控制器。CAN节点控制模
块需要采集的主要信号有： 
    1)动力装置的冷却系统：检测水温、油温、油压力、启动故障、水温过高／低等；
    2)电机驱动控制系统：检测电压、电流扭矩、功率、转速、电机状态、车速、电机故障、加速踏板位置、制动踏板位置、离合器状态、钥匙信号、档位等；
    3)电池管理系统：检测SOC、电池电压、电池电流、电池温度、电池充/放电、电池故障等。
    现场总线控制系统以其高性能、高可靠性和高性价比，被越来越多地应用于车用电控单元和仪表系统之中。在电动汽车控制系统中采用CAN总线技术，不仅组网自由，扩展性强，实时性好，可靠性高，而且具有自诊断和监控能力，它是一种十分有效的通信方式。

5 结论
    本文介绍了基于单片机C8051F040的CAN电动汽车数字控制系统设计过程，给出了硬件系统结构图和软件设计思路，经过实验证明，CAN电动汽车数字控制系统工作稳定、可靠，具有良好的应用前景。