3 软件设计

    系统软件由DSP程序和CPLD程序两部分组成。进行软件设计时，先进行系统分析，将整个程序按功能需求划分子模块。考虑到控制系统的实时性要求，采用中断方式编程，整个DSP软件系统由一个主程序和若干中断服务程序组成。
    主程序的作用主要是对系统进行初始化，包括对DSP本身寄存器、中断、定时器、GPIO等进行初始化。初始化DSP，使其内部产生工作时钟；初始化DSP 内部模块；禁止全局中断，初始化中断向量表，根据需要对中断进行设置；打开全局中断，进入循环等待主程序，等待内部和外部中断信号。中断子程序完成转速环的校正控制任务。DSP中断子程序的流程图如图5所示。

    CPLD部分完成电机的换相处理和速度反馈控制功能，采用图形化设计和VHDL语言混合设计完成时序部分的编写。CPLD接收电机绕组反电势，经片内逻辑电路处理，形成4路逆变器的导通控制信号，用以控制电机绕组的加电顺序；通过CPLD内置的数字锁相环74LS297进行锁相处理，完成对电机转速的恒定控制。利用CPLD将锁相环和换相处理电路封装在一起，形成一个完整的速度反馈控制模块。CPLD部分程序流程图如图6所示。